Sistema de control de un dispositivo mecánicoibalanceado por medio de dos helicies

En el presente trabajo, se expone el desarrollo de un sistema de control para la estabilización de un sistema mecánico compuesto por una barra rígida en cuyos elementos se encuentran acoplados dos hélices a través de motores Brushles. Se tiene un eje de rotación que permite la sujeción de la barra y es el que permite un desplazamiento articulado en un punto de giro; el cual es medido mediante un sensor de posición angular y permite conocer la posición con respecto al eje perpendicular. Se utilizó la plataforma arduino para realizar la adquisición de datos además se requirió del uso de un software especializado para establecer la acción de control y la interfaz de usuario donde es posible modificar la referencia del sistem