Manipulador teleoperado inalámbricamente

En la presente tesis se reporta el diseño mecatrónico de un sistema teleoperado inalámbricamente basado en comunicación de radio frecuencia. La creación de un guante de datos para proporcionar información acerca de la posición de la muñeca, inclinación del antebrazo y flexión de los dedos índice y pulgar, para poder controlar estos tres grados de libertad del brazo de robot OWI007. Mediante el uso de la tecnología rfPIC, Controlador de Interfaz Periférico de Radio Frecuencia (Radio Frequency Peripheral Interface Controller), se transmitirá la información necesaria para que el brazo de robot sea controlado por otro PIC a fin de que el movimiento de la pinza, muñeca y codo emulen los movimientos producidos por el brazo del operador. La comunicación inalámbrica se basa en el uso de las tarjetas de transmisión y recepción del rfPIC Development Kit 1, de esta forma los sensores del guante de datos se conectan a la tarjeta de transmisión y mediante el rfPIC12F675K se acondicionan las señales de salida de cada sensor, para que, modificando el protocolo Keeloq de Microchip se transmitan los datos en una modulación ASK a 315MHz. Con el módulo de recepción rfRXD0420 se demodula la señal transmitida y se manda al PIC16F877A, el cual será también la unidad de control, con el cual mediante una etapa de potencia se logra hacer girar hacia uno u otro sentido los motores de las articulaciones dependiendo la posición que tenga el guante de datos. El brazo de robot tuvo que ser instrumentado para lograr una estructura de control de lazo cerrado, en el presente escrito se describe también la fabricación, funcionamiento y caracterización de los mismos. La implementación de este sistema de teleoperación establece las bases para desarrollar un sistema más complejo con mayor resolución, mayor número de grados de libertad a ser controlados con un control mucho más robusto para proporcionar mejor precisión y ser utilizado para realizar tareas donde el ser humano expone su salud, donde su fuerza no es suficiente o bien donde no puede tener alcance