Control de un brazo mecánico para trazo de figuras

En esta tesis se explica el proceso para alcanzar el objetivo de desarrollar un sistema electrónico basado en FPGA´s y su interfaz a una PC, para que un robot manipulador sea capaz de dibujar figuras geométricas de forma autónoma. El robot manipulador consiste en un brazo controlado por cinco servomotores, que mueven las articulaciones del hombro, codo, muñeca, pinza y base, es decir se cuenta con cinco grados de libertad. Este proyecto esta dividido en tres partes, aunque prácticamente el trabajo esta enfocado solo a dos de estas, ya que la tercera consiste en el brazo mecánico y esta no es parte del tema. La primera parte consiste en una interfaz amigable de control, mediante este programa el usuario controla el servo mecanismo para realizar las acciones necesarias para lograr un trazo determinado, dicho software se diseñó utilizando Visual Basic, pues con este es posible desarrollar una interfaz gráfica, de esta forma el usuario puede utilizarlo sin tener conocimientos muy profundos. La segunda fue la creación de una interfaz externa a la computadora, esta consiste en un generador de señales de PWM (Pulse Width Modulation), este dispositivo se diseñó y realizó con un FPGA (Field Programable Gate Array, por sus siglas en inglés), por esta razón esta interfaz es una herramienta bastante novedosa