RANCANG BANGUN PENGENDALI GERAK LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN FLEX-SENSOR DAN POTENSIOMETER YANG DIPASANG PADA LENGAN MANUSIA

ABSTRAK RANCANG BANGUN PENGENDALI GERAK LENGAN ROBOT MENGGUNAKAN FLEX-SENSOR DAN POTENSIOMETER YANG DIPASANG PADA LENGAN MANUSIA Aria Irawan, NIM 1312229 Dosen Pem.bimbing : Dr. Eng. Ary.uanto Soetedjo. ST, MT dan Dr. Eng. Koma.ng Somawirata, ST, MT Konsentrasi Teknik Elektr.onika, Jurusan Tekn.ik Elektro S-1 Fakultas Tek.nologi Industri Institut Tekno.logi Nasional Malang Jl. Raya K.aranglo Km.2 Malang E-ma.il : aria.irawan1995@gmail.com ABSTRAK Perkembangan teknologi robotik saat ini mengalami kemajuan yang amat luas terutama dlam bidang robotika. Robot merupakan peralatan elektronik-mekanik yang digunakan untuk membantu dan memudahkan pekerjaan manusia. Tujuan akhir skripsi ini bertujuan untuk membuat rancang bangun pengendali gerak lengan robot untuk memudahkan pekerjaan manusia. Pada makalah ini telah direalisasikan suatu rangka pengendali lengan robot dipasang pada lengan manusia yang dapat bergerak secara otomatis mengikuti lengan manusia. Dalam perancangan system menggunakan board mikrokontroler Arduino Nano sebagai kontroler, sebuah flex-sensor yang dipasang pada jari, dan tujuh buah potensiometer yang dipasang pada sendi-sendi lengan sebagai sensor sudut lengan manusia sehingga lengan robot pengikut dapat mengikuti pengendali dengan flexible. Kata Kunci : Pengendali Lengan Robot, Potensiometer, Flex sensor, Arduino Nano. iii ABSTRACT Architecture Of Motion Robotic Arm Control Using Flex-sensors and a Potentiometer mounted on arm man A.Irawan, A.Soetedjo, I.K.Somawirata Department of Electrical Engineering, National Institute of Technology Malang, Indonesia aria.irawan1995@gmail.com Abstract— Development of robotic technology is currently undergoing vast progress especially in the field of robotics. A robot is a mechanical-electronic equipment used to assist and facilitate the workof man. The ultimate goal of this thesis aims to make architecture of motion control robotic arm for easy human work. In this thesis have been realized a governing framework of the robotic arm mounted on a human arm that can move automatically follows the human arm. In designing system using Arduino Nano controller as controller, a flex-sensors mounted on the fingers, and the seven fruits of the potentiometer placed on the jointsof the arm as a human arm angle sensor, so the robotic arm followers can follow with flexible. Index Terms—Human arm detection; Robotic arm; Potentiometer; Flex sensor