Aplikasi Pemprosesan Citra untuk Mengidentifikasi Posisi Robot dan Bola pada Perancangan Robot Sepak Bola Agen Tunggal dengan Fungsi sebagai Penyerang

Robot sepak bola kategori mirosot merupakan suatu sistem yang terdiri dari komputer, modul komunikasi wireless, kamera, dan mobile robot. Robot sepak bola pertama kali diperkenalkan oleh Prof. Jong-Hwan Kim pada tahun 1995 di Korea. Tujuan utama dari robot sepak bola adalah memperkenalkan ilmu pengetahuan dan teknologi kepada para generasi muda dan sekaligus menggabungkan beberapa bidang ilmu pengetahuan seperti bidang robotik, sensor fusion, telekomunikasi, image processing, mekatronika, sistem kendali, art ficial intelligent, dan sebagainya. Pada proyek Tugas Akhir ini, metode image processing digunakan untuk mengetahui posisi mobile robot dan posisi bola serta arah bola terhadap mobile robot. Algoritma yang akan digunakan untuk melacak titik koordinat posisi robot dan titik koordinat posisi bola adalah algoritma CAMShift, sedangkan untuk menentukan gerakan mobile robot digunakan analisa vektor terhadap titik koordinat posisi robot dan titik koordinat posisi bola. Dengan algoritrna CAMShift dan analisa vektor tersebut, rnaka tidak diperlukan operator untuk mengendalikan mobile robot. Mikrokontroler yang digunakan sebagai pengendali utama mobile robot adalah AT89C2051 dan modul wireless yang digunakan sebagai media komunikasi serial antara komputer dengan mobile robot adalah TLPIRLP434A. Untuk proyek Tugas Akhir ini, robot sepak bola hanya bergerak menuju posisi bola dan tidak memasukkan bola ke dalam gawang, serta gerakan robot hanya lurus dan rotasi