Add to ORKG海洋蕴藏着丰富的资源，当今世界各国对海洋探索越来越重视。具有体积小，重量轻，成本低等特点的自主水下机器人（Autonomous under vehicle 简称AUV）作为一种新的技术手段，在海洋开发与探测中发挥着不可替代的作用。但AUV由于受携带能源的限制，所以活动范围较为有限，但随着人类探索海洋的不断发展，人类对AUV提出了一些要求，如长期的驻底探测采集海洋数据，立体的探测，以及大范围的搜索，及时的信息交换等。上述需要都迫切的需要解决AUV的能源和通信问题，针对这一问题各国研究人员提出了水下坞站系统的概念，通过水下坞站持续的为AUV提供能源，进行信息交换，来解决AUV的能源与信息交换等问题。本文以AUV入坞问题为背景，针对AUV入坞过程中的导航问题进行研究，来提高AUV导航定位精度，以及完成AUV水下入坞任务。本文针对AUV入坞过程中的导航问题，主要做了以下几个方面的工作：（1）分析国内外AUV入坞现状以及现有成果，介绍AUV入坞的主要方式。介绍当前AUV入坞的导航算法现状、建立相关导航坐标系、自身参数及坐标转换方法。介绍了当行AUV导航需要使用的传感器及相应的原理。（2）针对AUV在入坞过程的远程阶段中DVL数据丢失，数据频率不稳等问题，提出了使用SVR辅助SINS/DVL导航的方法，通过仿真验证了该方法的可行性，并利用AUV的实航数据进行检验，验证了该方法的有效性。（3）对于AUV入坞过程中的近程阶段中AUV定深航行时上下波动较大的问题。针对AUV垂直面控制的反馈传感器深度计的噪声，设计了卡尔曼滤波器对深度计进行滤波，提升了定深航行的平稳度。（4）对于AUV入坞的具体问题，采取了基于声学定位的AUV入坞，通过分析声学传感器超短基线的定位原理及误差情况，得出了超短基线的...