RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA16 (BAGIAN I)

Telah dibuat Lengan Robot Pemindah Barang Berbasis Mikrokontroller ATMega16 dengan sensor optocoupler digunakan sebagai sensor pendeteksi benda (box) yang terbawa oleh konveyor. Jumlah barang yang berhasil dipindah akan ditampilkan dalam LCD. Ketika sensor optocoupler mendeteksi benda (box) yang melewatinya, sensor akan memberi input ke mikrokontroller untuk segera memberhentikan motor DC yang berada di konveyor 1, setelah berasil berhenti motor servo yang berada dilengan robot akan bergerak untuk memindahkannya ke konveyor 2. Jumlah barang yang berhasil dipindahkan akan ditampilkan di LCD. Setelah lengan selesai memindahkan benda (box), lengan akan kembali ke posisi awal atau default menunggu sampai sensor memberikan input ke mikrokontroller lagi untuk segera mengambil benda (box) berikutnya. Waktu yang dibutuhkan dalam proses pemindahan benda dari konveyor 1 ke konveyor 2 memerlukan rata-rata 8 second untuk yang tanpa beban, sedangkan yang menggunkan beban rata-rata 9 second, untuk berat 1 gram memerlukan waktu 8 second, untuk benda yang mempunyai berat berkisar antara 1 garam sampai 2 gram membutuhkan waktu 9 second, sedang untuk benda yang mempunyai berat 2 gram sampai 3 gram membutuhkan 9 second, sedangkan untuk benda yang mempunyai berat berkisar 3 gram sampai 4 gram membutuhkan waktu 10 second. Dimensi lengan sensiri robot memakai servo standart dengantorsi yang berbeda beda sesuai dengan bobot beban yang dibebankan spesifikasi lengan robot sendiri yaitu lebar penampang base 10cm tinggi base 8cm panjang joint 8cm panjang stick 3,5cm luas penampang gripper 7cm dan panjang gripper 11c