Trajectory Planning of a Modular Mobile Robot with a Single Actuator

[Resumen] Este artículo presenta un robot móvil modular que, con un único actuador, es capaz de controlar su posición y orientación a lo largo de un plano. Para ello, el cuerpo del robot consta de un conjunto de unidades de adhesión que puede fijar al entorno, de manera que su único motor hace pivotar al robot alrededor de la unidad de adhesión que se fije al entorno. Fijando de manera alterna unas u otras unidades de adhesión, el robot es capaz de moverse libremente por un plano, e incluso es capaz de realizar transiciones cóncavas entre planos perpendiculares o de combinarse con otros módulos idénticos para formar robots reconfigurables más complejos. En este artículo resolvemos el problema de planificación de trayectorias planas del robot propuesto, asumiendo que las trayectorias son poligonales e incluyen tramos estrechos difíciles de atravesar[Abstract] This paper presents a modular mobile robot that is capable of controlling its position and orientation along a plane using a single actuator. To that end, the body of the robot has several adhesion units that can be attached to the environment, such that the robot will rotate about the fixed adhesion unit when powering its only actuator. By alternately attaching some or other adhesion units to the environment, the robot can freely move along a plane, and it is even capable of performing concave transitions between orthogonal planes, or combining with other identical modules in order to form complex reconfigurable robots. In this paper, we solve the trajectory planning of the proposed robot in a plane, assuming that the desired trajectories are polygonal and include narrow sections that are difficult to traverseMinisterio de Economía y Competitividad; DPI 2016-78361-