Design and implementation of a fuzzy obstacle detection system for an autonomous mobile robot

[Resumen] En el presente trabajo se propone el diseño y la implementación de un sistema de detección de obstáculos para un robot móvil. El sistema de control utiliza la información proporcionada por sensores de ultrasonidos para la navegación. Se han diseñado dos controladores basados en lógica borrosa, de diferente nivel de complejidad. Se han implementado en una plataforma de desarrollo de Arduino, con el software proporcionado por MATLAB y Simulink, y se ha probado en un sistema real. Los resultados de los experimentos con el robot han probado que el control borroso permite al robot seguir una trayectoria evitando los obstáculos incluso en escenarios relativamente complejos.[Abstract] In this work we propose the design and implementation of an obstacle detection system for a mobile robot. The control system uses the information provided by ultrasonic sensors for navigation. Two controllers based on fuzzy logic have been designed, with different levels of complexity. They have been implemented in an Arduino development platform, with the software MATLAB/Simulink, and it has been tested in a real system. The results of the experiments with the robot have proven that the fuzzy control allows the robot to follow a trajectory avoiding obstacles even in relatively complex scenarios.Ministerio de Ciencia, Innovación y Universidades; RTI2018-094902-B-C2