Diseño, construcción, desarrollo e implementación de un sistema electrónico - computarizado para el control de posición de un brazo robótico tipo scara

El presente trabajo de investigación está organizado de la siguiente manera: El capítulo I trata del marco teórico que sirvió como base para el entendimiento de los temas necesarios para desarrollar la presente tesis, partiendo de la teoría en el área de robótica, continuando con la teoría de electricidad y electrónica para finalizar con la teoría de sistemas informáticos. En el capítulo II se redactan detalladamente todos los pasos seguidos para el diseño y la construcción del circuito electrónico que gobierna los movimientos y la posición del brazo robótico SCARA. El capítulo III recopila la información concerniente al diseño y desarrollo de la interfaz de usuario que se comunica con el circuito electrónico que opera al robot. El capítulo IV trata de la implementación y pruebas finales del sistema. Finalmente, en la sección de anexos se puede encontrar información útil y detallada acerca del microcontrolador utilizado como corazón del circuito electrónico (PIC16F877A); también se detalla la información de los puentes H o integrados L293D que se usaron para manejar los motores del brazo; además se incluye todo el código fuente grabado en el microcontrolador y el código fuente de la interfaz de usuario; en el CD incluido, se adjunta un video demostrando el funcionamiento del sistema obtenido; y por último, se incluye el manual de usuario de operación del sistema