Diseño e implementación de un robot cortador de césped podabot, supervisado y controlado por PC mediante comunicación radio frecuencia, basado en microcontroladores

El desarrollo del proyecto de tesis expuesto a continuación contiene el trabajo realizado durante dos años. Este trabajo está dirigido a la elaboración de un robot cortador de césped “PODABOT” El diseño del robot (PODABOT) fue eficiente, estable, especialmente diseñado para un entrono de trabajo desconocido, dentro de las limitaciones se expuso que el área de trabajo es solo terrenos planos. También se expuso que debe tener una velocidad considerable, también consta de un módulo de control que es capaz de realizar el proceso de las diferentes señales de los sensores y poder tomar las decisiones correctas para el correcto desenvolvimiento del robot en un ambiente externo sumamente desconocido para el mismo. El Robot tiene la capacidad de dar vuelta, girar a la izquierda o derecha, según lo requiera y de acuerdo a la información dada por los sensores. El robot tiene la capacidad de funcionar en tres estados, la primera es a control remoto, con la ayuda de módulos de radio frecuencia, el segundo es de forma manual o local que consiste en manipular el robot desde el mismo, la tercera es de forma inteligente o autónoma, en esta opción el robot es manipulado desde la PC mediante un Sistema Inteligente que recibe las señales de los sensores las procesa y envía la señal a los actuadores, esto se consigue mediante transmisión serial hacia el control remoto, y este reenvía la señal hacia el robot mediante los módulos de radio frecuencia. Para realizar esto se utilizó dos microcontroladores, uno para el robot que controlará, recibirá las señales de los sensores, y dará la indicación adecuada a los actuadores para realizar su acción indicada. El otro microcontrolador que se utilizó en el control remoto que enviara los datos atrás, adelante, izquierda, derecha, activación de corte, paro. Como se menciono anterior mente el propósito de este trabajo de tesis es controlar el robot mediante microcontroladores, para esto se utiliza dos microcontroladores de la empresa microchip 16F877A para el robot y 16F872 para el control remoto, los cuales para un buen funcionamiento y control del robot necesitan de una programación bien estructurada y bien definida