Programação off-line de robôs a partir de modelos de CAD

Dissertação de Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de CoimbraO objectivo deste trabalho é o desenvolvimento de um aplicativo intuitivo de programação off-line de robôs acessível a PME’s inserido num software de CAD amplamente utilizado, Autodesk Inventor. Procura-se a melhor maneira de integrar o movimento de um robô num desenho CAD, como transformar e traduzir os dados de ambientes virtuais em ambientes reais, simular as posições e orientações do robô nestas plataformas e métodos de geração automática de programas de robô. Em suma, este trabalho tem como objectivo apresentar um novo sistema de programação de robôs baseado em CAD, acessível a qualquer pessoa com conhecimentos básicos em robótica.The goal of this work is the development of an intuitive application for off-line robot programming accessible to SMEs, as a component of a widely used and common CAD software: Autodesk Inventor. The best way to integrate a robot’s movement in a CAD drawing is investigated, in particular on how to transform and translate the data from virtual environments to real environments, simulate the positions and orientation of a robot in these platforms, and the methods of automatic generation of robot programs. In short, this work intends to present a new robot programming system based in CAD, accessible to anyone with basic robotics knowledge