Tracking welding seams with robotic vision

U ovom radu su razvijena i implementirana programska rješenja koja služe kao polu-automatski sustav za praćenje konture zavara. Rad se bavi rješavanjem problema korekcije putanje vrha alata na temelju slike konture zavara na kojoj se vidi laserska zraka. Program i algoritam za praćenje su razvijeni na način da korisniku dozvoljava kompletnu modifikaciju svih elemenata. Za potrebe ovog rada razvijena je komunikacijska veza između robota, kamera i računala. Napravljen je sustav u kojem korisnik odabire željenu trajektoriju zavara koju robot kasnije sam korigira pomoću vizijskih značajki. Interaktivno korisničko sučelje nudi korisniku mogućnost odabira više načina rada, također ostavljene su opcije rada koje omogućuju nove kalibracije i dodatnu modifikaciju programskog koda. Okosnicu rada čini komunikacija koja je razvijena između robota, računala i kamera na način da robot svoje položaje javlja računalu dok s druge strane računalo obrađuje informacije koje dobiva od kamere te ih šalje robotu. Uz to prikazana je kompletna analiza slike procesirana u knjižnici otvorenog koda OpenCV uz pomoć softverskog paketa Visual Studio 2015 u kojem je pisan C++ kod. Obrađeni su i teoretski segmenti povezani s procesiranjem slike i kinematikom robota. Struktura rada sastoji se od uvoda, osnovnih informacija o korištenim elementima sustava i njihovoj interakciji, razrada analize slika, teoretska podloga iz robotike i vizijskih sustava, povezivanje s robotom te naposljetku slijedi implementacija programa.This paper deals with development and implementation of programmed solutions that serve as semi-automatic system for tracking the weld seam. The paper deals with solving the problem of correcting the TCP based on the contour image of the disturbance of laser beam. The program and algorithm were developed in a way that allows the complete modification of all the elements. The interactive user interface offers a wide range of possibilities of work and also consists work options that enable new calibrations and additional modification of programmed code. The core of the work is communication developed among the robot, computer and cameras in the way that robot firstly sends its positions to the computer, secondly the computer processes information received from the camera and after that information is sent back to the robot again. Furthermore, the complete image analysis is processed in the open source library OpenCV with the help of the Visual Studio 2015 with the C ++ code written. The theoretical segments connected to the image processing and robot kinematics were processed. The structure of work is consisted of introduction, basical information about the system element used together with their interaction, complete analysis of the images, Theoretical data from robotics and vision inspection system, connection with the robot and the implementation of the system