Add to ORKG本发明涉及一种曲面约束下机器人线缆建模方法，将操作机器人约束线缆的截面简化成圆截面；对简化后的线缆进行静力学分析，得到线缆非线性力学模型；采用有限差分法进行离散化，得到离散化数学模型；添加操作机器人空间中的线缆曲面约束、定长条件约束和边界条件约束；基于信赖域策略调整的非线性最小二乘算法对约束后的离散化数学模型进行求解，得到包含线所有线缆离散点的欧拉参数和力学特性。本发明根据求解结果验证了该发明的正确性和合理性，利用求解得到的欧拉参数拟合高精度操作机器人线缆的形态，验证了本发明的有效性和正确性，得到了机器人线缆离散点的力学特性，为柔弱高精度操作机器人关节的稳定性分型提供了重要支持
Запропоновано метод геометричної побудови робочого простору обладнання на основі механізмів паралел...
本发明涉及机器人工程，具体地说是一种仿人机器人腰部机构，由两个差动轮系封闭传动机构、上下板、中间板、连杆、柔索组成，两个差动轮系具有两个自由度，两个差动轮系传动封闭后仍具有两个自由度，两个差动轮系传动...
本发明涉及输电线路修复机器人，具体地说是一种断股补修机器人机构，包括两个安装在导轨座上结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线上的行...
本发明涉及一种曲面约束下机器人线缆建模方法，将操作机器人约束线缆的截面简化成圆截面；对简化后的线缆进行静力学分析，得到线缆非线性力学模型；采用有限差分法进行离散化，得到离散化数学模型；添加操作机器人空...
本发明涉及一种卡箍约束下机器人线缆建模方法，将操作机器人约束线缆的截面简化成圆截面；对简化后的操作机器人约束线缆进行静力学分析，得到线缆非线性力学模型；采用有限差分法进行离散化，得到离散化数学模型；添...
本发明涉及连接两零部件的机构，具体地说是种新型水面救助带缆机器人内置连接机构，连接筒体与球头体或连接筒体与尾锥体，包括一连接环板，其外壁上均布有多个凸缘，在连接环板的一侧面设有至少一个止动键；筒体连接...
在将几何约束问题的约束方程组转化为优化模型的时候，我们需要找到一种方法来跳出局部最优解，进而找到全局最优解。为了兼顾算法的快速性和全局性，我们考虑使用复合粒子群算法。粒子群算法是一种基于群智能方法的演...
本实用新型涉及连接两零部件的机构,具体地说是一种新型水面救助带缆机器人内置连接机构,连接筒体与球头体或尾锥体,包括一连接环板,其外壁上均布有多个凸缘,在连接环板的一侧面设有至少一个止动键;筒体连接端的...
application/pdf3次元事象の作図時に、3次元CGソフトウェアを使用する場合、スクリーンを通して仮想的な3次元空間中に作図するため、作図に慣れていないユーザでは、3次元事象を構成する幾何学...
В статье описан разработанный автором метод распространения ограничений, предназначенный для решения...
本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于狭小巡检作业空间的巡检机器人机构。包括前行走机构、后行走机构、前手臂、后手臂、前开和机构、后开和机构、导轨及箱体，其中箱体设置于所述导轨的下方、并与所述导...
本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种能够用于废墟、洞穴等环境中的移动式起缝机器人，包括机器人箱体、前、后摆臂、起缝执行机构、前、后摆臂驱动机构、机器人驱动机构及起缝控制机构，机器人箱体的两...
为确保动态非结构化环境中人、机器人、环境三者的安全,提出一种基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法.该方法分为离线映射与在线更新两个步骤.离线映射首先将机器人工作空间划分成三维栅格,然后利...
针对电缆沟环境下空间狭小、作业困难、并且存在着火灾和有害气体等危险问题,设计了一种电缆沟巡检机器人控制系统。考虑电缆沟应用环境及机器人的任务需求,建立了以PC104为硬件核心的机器人控制系统,设计了控...
Запропоновано метод геометричної побудови робочого простору обладнання на основі механізмів паралел...
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