Consideraciones prácticas en la conformación robusta del parámetro de Youla para el diseño algebraico de controladores

The Youla-Kucera parameterization is used to find the family of controllers for which a feedback control system is internally stable. Then, by employing loopshaping techniques, the robust performance problem is solved for minimum phase plants and the problem of robust stability with asymptotic tracking for the case of non-minimum phase plants. The proposed methodology allows considering practical aspects in the design of feedback control systems such as tracking, disturbance rejection, input constraints, noise suppression and plant uncertainty.La parametrización de Youla-Kucera es utilizada en la determinación de la familia de controladores que estabiliza internamente un sistema de control. Luego, mediante el empleo de técnicas de conformación del lazo se resuelve el problema de desempeño robusto, en el caso de plantas de fase mínima; y el problema de estabilidad robusta y seguimiento asintótico en el caso de plantas de fase no mínima. La metodología propuesta permite considerar aspectos prácticos del diseño de sistemas de control tales como el seguimiento, el rechazo a perturbaciones, la limitación del esfuerzo de control, la supresión del ruido y la robustez