Simulation of nonholonomic mechanisms’ motion

Tato práce se zabývá simulacemi neholonomních mechanismů, konkrétně robotických hadů. V práci jsou uvedeny základní poznatky geometrické teorie řízení. Tyto poznatky jsou využity k odvození řídících modelů robotických systémů a následně jsou tyto modely simulovány v prostředí V-REP.This thesis deals with the simulations of nonholonomic mechanisms, specifically robotic snakes. Basic results and notions from the field of geometric control theory are recalled and applied to derive the control models of the robotic systems. The results are simulated in the software V-REP.