Perancangan Robot dengan Kemampuan Mencari, Mendekati, dan Menggiring Bola ke Gawang

Perancangan ini bertujuan untuk membuat robot yang dapat mencari bola, mendekati bola, dan menjauhkan bola dari daerah lapangan/gawang sendiri ke arah daerah lapangan/gawang lawan dengan memperhatikan juga posisi halangan dan posisi robot di lapangan. Terdapat berbagai macam gerakan seperti mencari bola, menggiring bola, dan menghindari lawan. Untuk dapat melakukan gerakan-gerakan tersebut, robot harus dapat mengetahui apa yang dimaksud dengan bola, lawan, dan gawang. Untuk mengetahui benda-benda tersebut maka harus terdapat sensor yang dapat membacanya yaitu kamera. Robot dapat mengetahui benda yang dimaksud berdasarkan warna-warna yang berbeda dari setiap benda hasil tangkapan kamera. Hasil tangkapan kamera kemudian diproses ke sebuah pemroses lalu pemroses menentukan penggerak pada robot dengan mengirim arus pada rangkaian penggerak robot. Pemroses memfilter warna yang ingin dideteksi saja secara bergilir pada setiap warna yang digunakan. Pemroses kemudian mencari koordinat titik tengah, dan luas dari benda yang dideteksi. Nilai-nilai koordinat titik tengah dan luas dari tiap warna yang digunakan ini lah yang menentukan pergerakan robot. Penggerak robot menggunakan 3 buah driver motor DC, motor DC, dan roda omni. Pergerakan robot yang dapat dilakukan adalah maju, berputar tempat kanan/kiri, berputar mengelilingi bola kanan/kiri, dan diam. Hasil pengujian robot yang dirancang berhasil mencari bola, mendekati bola, menjauhkan bola dari daerah lapangan/gawang sendiri ke arah daerah lapangan/gawang lawan, dan menghindari luar lapanga