Integração do framework OROCOS ao robô Barrett WAM

Este documento trata do desenvolvimento de uma interface entre o framework OROCOS e o robô Barrett WAM. A interface é desenvolvida através de um componente do OROCOS, o qual é integrado à uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores, anteriormente desenvolvida. Os componentes desta arquitetura são atualizados para uma versão atual do OROCOS, a fim de manter a compatibilidade com projetos atuais. Para desenvolver a interface, é realizado um estudo do framework OROCOS, da arquitetura utilizada e do hardware e software do robô Barrett WAM.This document deals with the development of an interface between OROCOS framework and Barret WAM robot. The interface is designed through a OROCOS component, which is integrated to an open architecture for control of manipulator robots, previously developed. The components of this architecture are updated to a new OROCOS version, in order to keep compatibility with current projects. To design the interface, it is done a study about OROCOS framework, the used architecture and BarrettWAMrobot hardware and software