Delta Robot

Diplomová práce se zabývá řešením problému plánování trajektorie delta robota v jeho operačním prostoru, převodem mezi operačním a strojovým prostorem robota, tvorbou konstrukčních komponent a návrhem a realizací delta robota. V práci jsou rozebrány základní teoretické principy robotiky a delta robotů, pro lepší pochopení problematiky při návrhu a realizaci delta robota. Nedílnou součástí práce je i rešerše používaných delta robotů. V práci jsou odvozeny matematické podklady pro řešení problému výpočtu dopředné a inverzní kinematiky delta robota. Dále se práce zabývá postupem při návrhu dílčích konstrukčních komponent, zhotovovaných s využitím technologie 3D tisku.This diploma thesis is oriented to planning the trajectory of delta robot in his operation space and to conversion between coordinates of operation and machine space of delta robot. The work is also oriented to creating of the self 3D printed parts for needs to assembling of the delta robot. In work are discussed basic theoretical principles of robotics and delta robots for better understanding of design and construction problems of robots. Next point of thesis is collecting of information about already existing implementations of delta robots. The next thing is about derivation of forward and inverse kinematics solution.Fakulta elektrotechniky a informatikyCílem diplomové práce byl návrh a realizace robotického paralelního manipulátoru s podporou moderních technologií, zejména 3D tisku některých konstrukčních dílů. Realizovaný manipulátor měl být realizován na základě vlastního konstrukčního řešení. V rámci rešerše se mě autor zabývat popisem současného stavu v konstrukci robotických manipulátorů, především paralelních - delta robotů. Součástí práce je také kompletní technická dokumentace, vč. zdrojových kódů a uživatelského návodu. Vzhledem k výše uvedenému rozsahu zadání bylo od diplomanta požadováno prokázání nadstandardních znalostí z oblasti analýzy, návrhu a realizace složitého, mechatronického systému. Dále pak prokázání dovedností při realizaci patřičného ovládacího software zařízení ve formě firmware mikropočítačové (-vých) jednotky (-tek) manipulátoru. Diplomant prokázal, že zvládl složitou konstrukci paralelního manipulátoru. Řešení je komplexní a předložená práce působí jak po teoretické, tak i praktické stránce velmi dobrým dojmem. Její výsledky lze tak bez obtíží využít při návrhu a realizaci podobných zařízení. Stanovené cíle byly splněny. Komise navrhuje diplomovou práci za její vynikající úroveň na studentskou cenu rektora I. stupně.Dokončená práce s úspěšnou obhajobo