Implementation of human-robot collaboration in a lab environment : Implementation of human-robot collaboration

I ett tidigare genomfört examensarbete gjordes en förstudie på hur en människa-robot samarbetscell skulle fungera i en laboratoriemiljö. I Arvid Bobergs ”HRC Implementation in laboratory environment” skulle cellen tas fram på uppdrag av Eurofins för att arbeta med kemikalie- och mikrobiologiska analyser inom jordbruk, mat och miljö. För att verifiera de lösningsförslag som togs fram skulle en implementering behöva utformas i en fysisk miljö. Projektets huvudsyfte var att ta fram en samarbetscell som skulle utföra arbetsuppgifter i en labbmiljö. För detta ändamål har en station, arbetsmoment och komponenter tagits fram och implementerats på ASSAR. Stationen har programmerats för att visa upp möjligheterna som roboten har att erbjuda i en samarbetscell med hjälp av ABB RobotStudio och online programmering. Valet av robot var om möjligt att använda sig av ABB:s YuMi robot. Detta för att det var roboten som förstudien som arbetet bygger på använde sig av i dess modell samt byggde sin teori på och eftersom förstudiens arbete ligger till grunden för detta projekt. Implementationen av stationen har genomförts i steg för att kunna testa olika upplägg och erhålla bättre förståelse av robotens egenskaper och vad den är kapabel att utföra i förhållande till räckvidd och flexibilitet. För att skapa de mer avancerade funktionerna i programmet användes offline programmering i ABB RobotStudio kombinerat med hjälp av online programmering. Funktionerna blir för avancerade för att skriva i en TeachPendant eftersom det blir långa rader med kod för att skapa de avancerade funktioner som roboten använder sig av för att utföra sina arbetsuppgifter. Arbetet på ASSAR har lett till att ett flertal olika lösningar har tagits fram och tänkts över tills ett koncept valts och implementerats på ASSAR. Detta i form av en samarbetscell som visar upp olika funktioner för att utföra arbetsuppgifter i en labbmiljö med hjälp av YuMi-roboten ifrån ABB och ett arbetsbord som skapats under projektets gång. Projektet har uppnått flertalet uppsatta mål för arbetet men några har inte uppnåtts, detta på grund av förseningar som uppkommit under projektets gång. Förseningarna har gjort att arbetsgången ändrats och det resultat som författaren försökt uppnå förändrats för att ta fram en samarbetscell och ge ett resultat åt projektet.In a previous final year project, a study was carried out on how a robotic collaborative cell would work in a laboratory environment. In Arvid Bobergs "HRC Implementation in laboratory environment" the cell would be developed on behalf of Eurofins to work with chemical and microbiological analyses in agriculture, food and environment. To verify the suggested solutions, an implementation would need to be designed in a physical environment. The main purpose of the project was to develop a collaborative cell that would perform tasks in a lab environment. For this purpose, a station, work operations and components have been developed and implemented at ASSAR. The station has been programmed to showcase the possibilities the robot has to offer in a collaborative cell with the help of ABB Robot Studio and online programming. The choice of the robot was if possible, to make use of ABB's YuMi robot. This is because it was the robot that the pre-study that the work is based on used in its model and built its theory on and because the work of the feasibility study is the foundation of this project. The implementation of the station has been completed in steps to be able to test different structure and obtain a better understanding of the robot's characteristics and what it is capable to perform in relation to range and flexibility. To create the more advanced features of the program was used offline programming in ABB Robot Studio combined with the help of online programming. The functions become too advanced to write in a TeachPendant because there will be long lines of code to create the advanced functions that the robot uses to perform its tasks. The work at ASSAR has led to several different solutions being developed and thought over until a concept has been chosen and implemented at ASSAR. This in the form of a collaborative cell that showcases various functions to perform tasks in a lab environment using the YuMi robot from ABB and a worktable created during the project. The project has achieved several goals for the work, but some have not been achieved, because of delays that have arisen during the course of the project. The delays have made the workflow change and the result that the author has tried to achieve has changed to develop a collaborative cell and give a result to the project