Entwicklung von Modulen zur Bahnsteuerung und Kommunikation mit übergeordneten Steuerungen für den Industrieroboter UR5 / UR10

Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Analyse verschiedener Kommunikationsmöglichkeiten für die Steuerung eines Industrieroboters UR5 beziehungsweise UR10 des dänischen Herstellers Universal Robots A/S. Das Hauptziel ist aber, dass eine Schnittstelle geschaffen wird, um eine Bahnsteuerung des Roboters durch Drittsoftware zu ermöglichen. Diese Schnittstelle soll zum späteren Zeitpunkt universell einsetzbar sein, um verschiedenen Einsatzszenarien gerecht zu werden. Die Entwicklung soll den Einsatzbereich des Roboters erweitern und auch die Kommunikation mit einer übergeordneten Steuerung verbessern. Es soll möglich sein, sowohl Prozessdaten vom Roboter zu erhalten, als auch Steuerbefehle zur Bahnmanipulation sowie Ein- und Ausgangskonfiguration zu senden. Neben der Betrachtung dieser Kommunikationsmöglichkeiten erfolgt die Beschreibung der Ausführung und der Auswertung dieser verschiedenen Varianten