Aplicando Tolerancia a Fallas para la Implementación de Compensación de Saturación en Accionadores

ResumenEn esta contribución se presenta un método para la implementación práctica de sistemas de control con compensación de saturación en los actuadores. La técnica se aplica en sistemas lineales, tomando como base un mecanismo de diagnóstico y detección de fallas. Para ello, la saturación en los actuadores es considerada como una falla en el sistema de control, la cual es detectada y aislada mediante un banco de filtros de diagnóstico de fallas, cuyos residuos son utilizados para efectuar la compensación de la saturación, proporcionando un esquema de control tolerante a esta falla particular. Así, el método exhibe ciertas propiedades de robustez frente a cambios en el funcionamiento de los actuadores. Para la síntesis de los filtros de detección de fallas se propone un método derivado de las técnicas de control óptimo robusto en H2/H∞, basado en desigualdades lineales matriciales. Para verificar las propiedades de la tećnica propuesta se presenta un ejemplo numeŕico