Dört Döner Kanatlı Bir Sistemin Hareketli Bir Kara Platformuna Doğru Güdüm ve Denetimi

Dört döner kanatlı sistemler (DDKSs), askerî ve sivil alanda çeşitli uygulamalarda kullanılmaktadır. Belirtilen sistemlerin başarımlarını (performanslarını) yükseltmek için, toplam kütleleri asgarî düzeyde tutulmalıdır. Öte yandan, menzil gereksinimindeki büyüme, DDKS’lerin kritik bileşenlerinden olan güç kaynağının kütlesini de artıracaktır. Ayrıca, hareketli hedef noktası söz konusu olduğunda güç gereksinimi de fazlalaşacaktır. Bu nedenle, toplam işletim süresinin kısaltılması ve dolayısıyla güç tüketiminin aşağıya çekilebilmesi adına, DDKS’lerin hareket planlamasının uygun bir şekilde yapılması önem arz etmektedir. Bu çalışmada, ele alınan bir DDKS’nin hareketli bir yer platformuna yönlendirilmesinde uygulanabilecek güdüm esaslı farklı bir hareket planlaması yaklaşımı önerilmektedir. Belirtilen yöntemde iki farklı güdüm kuralı göz önüne alınmış olup, bu kurallarla uyumlu olacak şekilde iki kademeli etkin bir denetim sistemi de tasarlanmıştır. Oluşturulan güdüm ve denetim algoritmasının başarımı, uygun şekilde kurgulanmış bilgisayar benzetimleri yardımıyla gösterilmeye çalışılmıştır. Sonuç olarak, doğrusal hedef takibi güdüm kuralının ele alındığı durumlarda, gövde takibi güdüm kuralının uygulandığı senaryolara nazaran daha tatminkâr sonuçların elde edildiği gözlenmiştir