Control de Trayectoria Seudo-Dinámico para Vehículos Subacuáticos

El artículo describe un sistema de guiado para maniobras a baja velocidad de un vehículo subacuático subactuado. El guiado de vehículos subacuáticos no es sencillo, debido al carácter no lineal y acoplado de las ecuaciones dinámicas, la carencia de un modelo preciso de la dinámica del vehículo, así como por la existencia de perturbaciones. El guiado está basado en una teoría seudodinámica que usa un cambio de variable y un difeormorfismo de estado, teniendo en cuenta el efecto de las corrientes de agua y de sideslip, y es aplicado por primera vez en un vehículo subacuático. El sistema de guiado está dedicado a llevar a cabo el seguimiento de caminos en un plano horizontal, anulando el valor de los errores de trayectoria, de y Ψe, medidos por un FLS. Además, es parte de una arquitectura jerárquica de control y guiado, cuyo objetivo es generalizar la dinámica del vehículo para su uso por los controladores de superior nivel jerárquico