Ajuste de las Funciones de Pertenencia de Entrada de un Sistema de Control con Lógica Difusa de un Péndulo Invertido mediante el Método de Optimización del Patrón de Búsqueda

En el presente trabajo, se realizó el ajuste de los valores que definen las funciones de pertenencia de entrada de un controlador difuso para el péndulo invertido utilizando el método de optimización del patrón de búsqueda. Las funciones de pertenencia de entrada deben cumplir ciertas condiciones, por tanto, la optimización planteada es un problema no lineal con restricciones lineales, que dependen de los parámetros de las funciones de pertenencia empleadas. La Función Objetivo (FO) empleada fue el error cuadrático entre la señal de entrada y la señal de salida del sistema. El controlador difuso no emplea las ecuaciones físicas que describen el péndulo invertido, simplemente se emplean descripciones lingüísticas del funcionamiento de control del péndulo invertido. Se da una breve explicación del método algoritmo de optimización basado en el patrón de búsqueda y los resultados se comparan con otros métodos de optimización aplicados a controladores del péndulo invertido. El enfoque presentado mostró resultados suficientemente buenos, sin necesidad de tener que utilizar el modelo matemático explícito de la planta para implementar el controlador difuso. La evaluación de la FO y la implementación del sistema de control difuso con el péndulo invertido se realizó por simulación