Control Robusto de un Actuador Neumático Basado en la Estructura de Control con Compensación Activa de Perturbaciones para Seguimiento de Trayectorias

Se propone una estrategia para resolver el problema de seguimiento de trayectorias en actuadores neumáticos inciertos y con medición parcial del vector de estado. La estrategia se basa en la estructura de control con compensación activa de perturbaciones (ADRC), que está formada por un observador de estado, un filtro pasa bajas y un controlador. En esta propuesta se utiliza un observador de estado discontinuo que estima el vector de estado completo y, utilizando el concepto del control equivalente, permite estimar los términos de perturbación presentes en la planta. El filtro pasa bajas se encarga de recuperar el control equivalente a partir de un término discontinuo del observador. Finalmente, el controlador tiene la estructura básica PD con un término adicional, que corresponde a las perturbaciones estimadas, y que tiene como fin compensar las perturbaciones reales en la planta. El rendimiento del sistema en lazo cerrado se evalúa mediante un índice de desempeño basado en la norma L2