Regelung für die Rückwärtsfahrt von Sattelzügen und Lastzügen

Diese Arbeit betrachtet die Pfadfolgeregelung für die Rückwärtsfahrt von mehrgliedrigen Straßenfahrzeugen. Bewegungen werden mit niedrigen Geschwindigkeiten in der Ebene betrachtet, und somit ein kinematisches Modell hergeleitet. Es wird mit konstanter Geschwindigkeit gefahren, dadurch verbleibt der Lenkwinkel als Stellgröße. Entwickelt wird eine nichtlineare Regelung anhand der exakten Linearisierung eines Querabweichungs-Modells. Die Lage des Anhängerkupplungspunktes ist für die Regelung entscheidend, daher wird zwischen Nominalfall und Sonderfällen unterschieden. Für den Nominalfall ist die interne Dynamik stabil, und es ergibt sich ein Pfadfolgeregler für Fahrzeuge mit theoretisch N-Anhängern. Die Sonderfälle, konkret Sattelzüge und bestimmte Lastkraftzüge, werden gesondert betrachtet. Durch Umwandlung in ein virtuelles Hilfsfahrzeug, das dem Nominalfall entspricht, können diese mit der gleichen Regelung betrachtet werden. Der Nominalfall und beide Sonderfälle werden in der Simulation ausgewertet. Die Pfadverfolgung wird für alle erfolgreich durchgeführt, allerdings werden Grenzen für den Ansatz mit Hilfsfahrzeug deutlich. Abschließend wird in dem Versuchsstand Drivelab mit einem Modell-Sattelzug die Regelung weiter untersucht. Man erhält ein gutes Pfadfolgeergebnis und der Bezug zwischen Drivelab und Simulation wird deutlich sichtbar