A Simple Geometric Approach For the Inverse Kinematics of 6r Serial Manipulators With Euler Wrist

In this research, a simple geometric approach proposed for the inverse kinematics of 6R serial industrial robot manipulators with Euler wrist. For an industrial robot, inverse kinematics refers to solving angular values of its joints to reach a given desired position and orientation values. Also in this research, using this geometric method, a plug-in for Rhino3D modeling software has been developed, in which a six axis industrial robot with a spherical wrist can be simulated in a simulation environment. This plug-in has been developed in Grasshopper3D parametric modeling environment which is running inside Rhino3D modeling software. In this way, the industrial robot, which is simulated, can be controlled with parametric values. Simulating an industrial robot is important for detecting singularities, catching reachability errors, catching exceeding angular limits errors and collision detection.Bu araştırmada, altı eksenli küresel bilekli endüstriyel robotların ters kinematik denklemin basit geometrik denklemler yardımı ile çözülebileceği gösterilmiştir. Hedef konum bilgileri belirtildiğinde, endüstriyel robotun eklem açı değerlerinin bu hedefe ulaşması için, alması gereken değerlerin hesaplanması işlemi ters kinematik çözüm olarak adlandırılır. Ayrıca bu çalışmada, öne sürülen bu çözüm yöntemi kullanılarak, Rhino3D üç boyutlu modelleme yazılımı içinde çalışan ve bir altı eksenli küresel bilekli endüstriyel robotun benzetiminin yapılabildiği bir eklenti geliştirilmiştir. Geliştirilen bu eklenti, Rhino3D yazılımı içinde bulunan, Grasshopper3D parametrik tasarım yardımcı programı içinde geliştirilmiştir. Böylece, benzetimi yapılan endüstriyel robot, parametrik yazılım ortamında, parametrik değişkenlerle kontrol edilebilmektedir. Bir endüstriyel robotun benzetiminin yapılması, tekillik, erişebilirlik, eksen limitlerinin doğrulanması ve çarpışma hatalarının tespit edilebilmesi için önemlidir. Bu çalışma, bu hataların ortadan kaldırılmasına katkı sağlayacaktır