Développement d’un système d’assistance aux opérateurs de mini-drones de surveillance par traitements d’images embarqués

Cette thèse, effectuée en partenariat entre la société Survey Copter, le laboratoire Hubert Curien et la Direction Générale de l’Armement (DGA), répond à des besoins tant militaires que civils dans le cadre de l’utilisation de drones à basse altitude. Dans un premier temps nous avons focalisé nos recherches sur la détection d’objets mobiles pour les mini-drones de surveillance destinés aux applications militaires, tels que ceux opérés par Survey Copter. Nous présentons d’abord la méthode que nous avons développé qui consiste en une comparaison entre un flot optique et le flot estimé, l’objectif étant de détecter les objets ayant un mouvement différent de celui correspondant à la scène dans sa globalité, et de maximiser la robustesse de cette détection vis-à-vis des problèmes induits par la parallaxe. Puis, nous décrivons le projet général dans lequel s’inscrit cette détection, en détaillant les choix technologiques et compromis qui ont été effectués, l’objectif étant de développer une carte électronique qui puisse être embarquée sur un drone et permettant d’apporter des fonctionnalités d’assistance aux opérateurs. Une seconde partie, réalisée en collaboration avec le Dr. Mubarak Shah, directeur du laboratoire CRCV en Floride, vise à apporter une solution au problème de sécurité qu’engendre le nombre grandissant de micro-drones de loisir évoluant dans l’espace aérien civil. La solution que nous proposons comporte deux étapes, premièrement elle utilise les informations cadastrales pour pré-calculer avant le décollage un plan de vol qui permet d’éviter les zones dangereuses comme les routes. La seconde étape intervient pendant le vol et permet d’adapter localement le plan de vol de façon à éviter le survol des objets mobiles tels que les voitures et piétons. Les résultats encourageants que nous avons obtenus grâce à notre méthode de détection d’objets mobiles ont conduit à une publication dans la conférence ISPA 2015, et notre contribution pour l’utilisation sécurisée de drones dans l’espace aérien civil va faire l’objet d’une soumission à la conférence ICRA 2017This thesis, in partnership between Survey Copter (a French company), theHubert Curien laboratory, and the DGA (a compnent of the FrenchMinistry of Defense), aims at providing solutions for low-altitude UAVs for both military and civil applications. We first focus on moving objects detection for military surveillance using mini-UAVs, such as Survey Copter’s products. Our method consists in comparing a dense optical flow with an estimated flow in order to isolate objects that are independently moving compared to the global scene. This method was developed to be robust to parallax which is an inherent problem of such platforms, parallax. In this thesis we also detail an on-going project that consists in the development of an embedded processing board able to provide all necessary functionalities to assist UAV operators in their mission. Given the recent popularity of consumer drones, we worked, with Dr. Mubarak Shah, Director of the CRCV laboratory in Florida, towards providing a solution to the security threat those vehicles represent for public safety. Our method consists in two steps. The first one is performed prior to takeoff by computing the safest path for the mission in order to avoid dangerous areas such as roads. The second is based on an in-flight adaptation process of the initial flight plan to avoid flying above some particular objects such as cars or pedestrians. The promising results obtained thaks to our moving objects detection method have led to a publication in ISPA 2015, and our contribution towards safe navigation of UAVs will be submitted in September to ICRA 201