Ce travail de thèse présente un nouveau modèle de projection pour les cameras fisheye, qui est mathématiquement simple et pourtant montre une haute précision une fois appliqué aux caméras réelles. Les propriétés géométriques de ce modèle ont été analysées en utilisant le concept de surface de projection, introduit dans ce travail. En particulier, une inverse analytique de ce modèle a été établie, ainsi qu'une équation implicite des projections de lignes droites. Cette dernière nous a permis de développer une méthode de reconstruction 3D directe basée vision pour les caméras fisheye sans rectifier les images. Cela a été fait grâce à une algorithme de rastérisation de courbes implicites. Cet algorithme de reconstruction nous permet d'employer...
Dans la plupart des applications de robotique, un système de vision apporte une amélioration signifi...
Cette thèse propose d’étudier l’utilisation d’un capteur de vision appelé caméra plénoptique pour de...
L'objectif principal de cette thèse est de développer des algorithmes génériques d'estimation du mou...
This thesis presents a novel projection model for fisheye cameras, which is mathematically simple an...
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Ce mémoire s’intéresse aux problématiques du calibrage de caméras grand angles et de l’estimation de...
International audienceA wide field of view is required for many robotic vision tasks. Such an apertu...
International audienceA wide field of view is required for many robotic vision tasks. Such an apertu...
International audienceA wide field of view is required for many robotic vision tasks. Such an apertu...
L' Algorithme des Mouches est un algorithme évolutionnaire de vision stéréo. Il permet de donner une...
La vision omnidirectionnelle permet de percevoir l'environnement sur 360◦. C'est un atout considérab...
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La vision artificielle est un moyen de perception très apprécié en robotique. Les applications les p...
Avec l’évolution des processus technologiques, l’intérêt pour la robotique mobile n’a de cesse d’aug...
Dans la plupart des applications de robotique, un système de vision apporte une amélioration signifi...
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