Représentation de la connaissance spatiale pour la planification

We are interested in the integration of spatial information for representation and reasoningto plan a mission in the human-robot interaction case. The rst part of our work is for representationand spatial reasoning. We propose a spatial ontology : SpaceOntology qualitative andquantitative representation and reasonning. Based on this spatial modeling we have implementeda planner with two modules : a module for symbolic reasoning supported by a task planner anda module for spatial reasoning supported by the path planning and SpaceOntology. The thirdpart of our contributions is the extension of the PDDL planning language to spatial information.This extension permits to express spatial planning problems.Nous nous intéressons à la prise en compte de l'information spatiale d'un point de vue de la représentation et du raisonnement afin de planifier une mission dans le cadre de l'interaction homme-robot. Une première partie de la thèse concerne la représentation et le raisonnement spatial. Nous proposons une ontologie spatiale : SpaceOntology permettant de représenter l'information spatiale qualitative, quantitative et de mener un raisonnement sur celle-ci. Sur la base de cette modélisation spatiale nous avons mis en place un planificateur avec deux modules : un module de raisonnement symbolique supporté par un planificateur de tâches et un module de raisonnement spatial supporté par le planificateur de chemins et SpaceOntology. Enfin, la troisième partie de nos contributions concerne l'extension du langage de planification PDDL à l'information spatiale. Cette extension permet de donner à un problème de planification une sémantique spatiale