車聯網 (Internet-of-Vehicle; IoV) 的發展與應用,對於改善行車之安 全及品質是可預期的。藉由車輛與車輛 (V2V) 以及車輛與基礎設施 (V2I) 的通訊,為駕駛人提供更完整並且無死角的路況資訊。為了確保 車輛間傳遞的訊息的可靠性,精確的車輛定位則成為了必要的條件, 也是本論文主要探討之研究主題。本文提出一種基於影像來作為車聯 網中車輛定位之系統架構,將行車記錄器所攝錄之影像傳送至路邊設 立之資料庫,並依資料庫中已建立之場景三維點雲模型回傳至車輛做 定位。為了降低資料庫記憶體成本及通訊開銷,以及解決場景因時間 或天氣的光線變化,本文亦提出了點雲模型壓縮及更新之演算法。This paper presents a method for ego-positioning with low cost monocular cameras for an IoV (Internet-of-Vehicle) system. To reduce the computational and memory requirements as well as the communication overheads, we formulate the model compression algorithm as a weighted k-cover problem for better preserving model structures. Specifically for real-world vision-based positioning applications, we consider the issues with large scene change and pro...
[出版社版]copyright©2014 IEICE本稿では,スマートフォンにおける第二の位置特定社会基盤である無線LAN(Wi-Fi; Wireless Fidelity)による位置特定について,学...
本发明涉及一种基于3D视觉的物体识别定位方法,具备适应性强、速度快、正确率高、精度高的优点。步骤包括:用多个虚拟相机拍摄模型(目标物体),获取单侧视图集;对离线单侧视图点云集和在线场景点云分别基于局部...
本文研究基于单自视觉的自主移动机器人在RoboCup中型组机器人足球比赛中的全局定位问题。根据比赛环境的结构化特性,场地边线等直线特征被作为机器人定位的地图模型。将直线的方向这一全局信息作为所提取直线...
本論文提出了一種基於影像的定位系統架構,在精度和速度上獲得 提高,并壓縮比較資料庫的大小,使其適用于聯網設備在已知場景內 的自我定位。現有的消費型 GPS 設備的精確度都在數公尺級別,在衛 星連接環境...
隨著飛行攝影機的日益普及,自我定位技術作為保障其功能性與安全性的關鍵技術之一,其重要性與日俱增。單目攝影機和慣性測量單元 (IMU) 因為其低成本、輕重量等特點,非常適合用於飛行攝影機的自我定位。此篇...
[[abstract]]本文探討以環場影像器(Map Cam360)作為座標與角度量測,藉以結合路徑規劃,作為越障車(Adaptive Configuration Vehicle,簡稱ACV)自動行進...
本发明涉及一种基于视觉传感器系统的管道车辆纠偏方法。其步骤为:对相机和结构光进行标定,得到相机内参数以及光平面参数;对采集的图像进行高斯平滑,去除噪声干扰;利用阈值分割对高斯平滑后的图像进行前景图像提...
自我運動估測在機器人控制及自動化上有相當廣泛的應用。正確的 區域自我運動估測可以幫助機器人了解、感知周遭環境,並建構出走 過的路徑。在這篇論文裡,我們提出了一個結合基於關鍵影格的視覺 里程計及慣性資料...
本发明涉及基于视觉和惯导定位的工业人机交互系统及方法,包括:至少1个机械手,用于抓握以及加工目标工件;至少1个机械臂,机械臂的底部为基座,机械臂末端安装所述机械手;至少4个工业摄像机,用于获取操作人员...
车辆图像检索是智能交通系统的重要组成部分,车辆检索在高速公路服务区、停车场等场所以及在停车场智能管理、高速公路自动收费、道路监控、超时停车检测等方面有着非常好的应用前景。本课题来源于高速公路服务区车辆...
碩士電機工程學系[[abstract]]本文研究應用影像處理的方法辨識人臉或手勢判斷,由影像辨識的結果控制自走車的運動。辨識的方法是先從影像中取得特徵值,作為影像比對的樣本。人臉辨識是先取得指揮者的眼...
论文结合国家863计划项目和中科院创新基金项目开展了基于单目视觉和运动传感器信息融合的水下机器人定位问题研究。提出通过对水下机器人载体的位置和观测目标位置的最优估计来间接获得两者之间相对位置的思路,设...
事故削減を目的とした研究開発が国家プロジェクトとして動き出している。本研究では、交差点や高速道路における典型的な事故について、発生メカニズムを定量的に分析することで、事故回避の支援を行うためのセンシン...
移动机器人的自主实时精准定位与轨迹构建是机器人走向全智能化的前提。由于传统的定位方法的缺点,基于计算机视觉的里程计逐渐成为机器人定位的重要选择。视觉里程计在最近十几年的时间里已广泛应用于各类机器人的导...
以7 000 m载人潜水器的工程需求为背景,以水下单目摄像机为视觉传感器,进行了水下机器人动力定位方法研究。该动力定位方法利用视觉系统测量得到水下机器人与被观察目标之间的三维位姿关系,通过路径规划、位...
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本文研究基于单自视觉的自主移动机器人在RoboCup中型组机器人足球比赛中的全局定位问题。根据比赛环境的结构化特性,场地边线等直线特征被作为机器人定位的地图模型。将直线的方向这一全局信息作为所提取直线...
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