A Study on Optimal Control of Lane Change Considering Risk Index of Autonomous Vehicles

��� ��������������� ������ ������ ��������� ADAS (Advanced Driver Assistance System) ������ ��� ��������� LCS (Lane Change System)��� ������ ��������� ���������. ������ ��������������� ������ ������ ������������ ������ ��������� ��������������� ADAS��������� ������ ��������� ��������� ������ ��� ������. ��������� ��������� ��������������� ������������ ��������� ��������� ��������� ������ ��������� ��������� ������������ ������, ������ ������ ��� ������������ ��������������� ��� ��������� ������������ ��������������� ��������� ������ ��������� ������������������ ������������ ������. ������ ��� ��������������� ������������ ��������� ��������� ������ ��������� ��������� TTC (Time to Collision)��� ������������ ������������ ��������� LCS������ ��������� ������������. ��������� LCS������ ��������� ������ Trajectory ��������� ������ ��������� ������ ��� ��������������� Trajectory��� ������������ ��� ��������������� ��������� ��������� TTC��� ������������ ������ ��������� ���������������. ���, ������ ��������� ������ ������������ ������������ ������ ���, ��� ������ ��������� ������ ��������� ��������� ������ ������������ ���������������. ��������� ������������ ������������ ��������� ������ ������ ��� ��������� Trajectory��� ������������ ������������ ������������ ������ ��������� ���������. ��� ��� ������������ Weighting factor��� ������ LQR (Linear Quadratic Regulate) ������������ ������, ���������������. ��� ��������� ��������� ������ ������ ��������� ������ ������ ��� ������������ ������������ ������������ LCS ��������� ������������ ���������. Mathlab/Simulink������ ������ ��������������� ������������ ������ ��������� ������������������ Carsim��� ��������� ��������������� ������ ��������� ���������������. ������ ������ ��� ������������ ��������� ������ ������ ��������� ������ ��������� ��������� ���������������.Maste