Stereobildgestützte inertiale Navigation

Reliable information about position and attitude is an essential requirement for many applications. The work expounded in this paper aims at a tight integration of low-cost inertial navigation and stereo vision to obtain this information. The method I present here is based on passive measurements and does not rely on external referencing. Thus, it provides a navigation solution for unknown indoor and outdoor environments.Das Wissen um Position und Lage spielt für viele Anwendungen eine entscheidende Rolle. Diese Arbeit zeigt die enge Verknüpfung von inertialer Navigation und optischen Informationen, um dieses Wissen zu gewinnen. Die vorgestellte Methode basiert auf rein passiven Messungen und ist unabhängig von externen Referenzen. Damit eignet sie sich für die Navigation in unbekannten Umgebungen sowohl in Innen- als auch in Außenbereichen