Motion control in camera vision space

Bu tez çalışmasında, belirli bir yüksekliğe sabitlenmiş web kamerası yardımıyla alınan geri besleme bilgileri, kontrolcü bilgisayar tarafından yönetilen, bluetooth kablosuz iletişim protokolü ile bağlı ”œLego Mindstorms NXT” ile hazırlanmış mobil araçların kontrolünde kullanılmıştır. Mobil araçların tanımlamasında tek renkten oluşan üç parçalı renk etiketleri kullanılmıştır. Renk etiketleri kabarcık analizi yöntemi ile araçların konumlarını ve doğrultularını hesaplamakta kullanılmıştır. Birden fazla mobil aracın birbirlerine ve tanımlanan engellere (gerçek ya da sanal) çarpmadan, kullanıcı tarafından verilen konumlara en uygun yoldan gitmek için A* yol bulma algoritması kullanılmıştır. Mobil araçların yollarının kesişmesi durumunda önceliği olan araca diğer araç yol vermektedir. Proje kapsamında bulunan yazılım ve arayüzü Windows işletim sistemi ve .NET çerçevesi üzerine C# programlama dili kullanarak hazırlanmıştır. In this thesis study, mobile vehicles which are constructed from ”œLego Mindstorms NXT” and connected via Bluetooth wireless communication protocol are managed by the controller computer. This computer receives feedback information with the help of the web camera which is fixed to a certain height. Mobile vehicles have three-part single color labels to recognize. This color labels are used by blob analysis for finding each vehicles' coordinate and orientation. A* path finding algorithm is used for finding most suitable path towards the target coordinate without coming into collision with each other and defined obstacles (real or virtual). Project software and its interface has been prepared by using C# programming language which is based on Windows operating system and .NET framework