Examining Motion of a Robot End-effector Using CurvatureTheory of Dual LorentzianUnitSphericalTimelikeCurves

Inthispaper, motion of a robot end-effectorwhichmoves in Lorentzianspace is examinedusingthecurvaturetheory of dualLorentzianunitsphericaltimelikecurveswhichcorrespondsto a spacelikeruledsurfacegeneratedby a linefixed in the robot end-effector. Inthisway, time dependentlinearandangularvelocitiesandaccelerationswhichplayimportantroles in robot trajectoryplanning.Bu çalışmada, Lorentziyen uzayda hareket eden bir robot uç-işlevcinin hareketi, robot uç-işlevciye sabitlenmiş bir doğru tarafından oluşturulan spacelike regle yüzeye dual uzayda karşılık gelen dualLorentziyen birim küresel timelike eğrilerin eğrilik teorisi kullanılarak incelenmiştir. Bu inceleme ile robot yörünge planlamasında önemli rol oynayan robot uç-işlevcinin zamana bağlı lineer ve açısal hızı ile lineer ve açısal ivmesi belirlenmiştir