Sviluppo di logiche di evasione per sistemi sense and avoid di velivoli a pilotaggio remoto

Dopo uno studio preliminare dei sistemi sense and avoid di velivoli unmanned, il mio obiettivo è stato quello di sviluppare due differenti modelli di evasione basandomi su due diverse metodologie: il metodo geometrico cinematico, che sfrutta equazioni cinematiche per definire le manovre necessarie a far evitare un ostacolo, e il metodo potenziale che invece sfrutta equazioni elettrostatiche modificate. Il metodo potenziale associa al punto obiettivo un potenziale elettrico attrattivo mentre all'ostacolo un potenziale magnetico repulsivo. L'idea di base è quella di unire al campo attrattivo generato dalla differenza di potenziale tra velivolo e punto obiettivo, un campo magnetico generato da un loop di corrente fittizia che scorre lungo il perimetro della zona di self separation che circonda l'ostacolo. Tali sistemi sono stati testati sul modello non lineare di un elicottero radiocomandato per verificarne l'efficacia. I risultati ottenuti hanno mostrato l'efficacia dei due metodi e hanno evidenziato i vantaggi e gli svantaggi di entrambi. In particolare il metodo potenziale risulta particolarmente efficiente in un contesto urbano in quanto le correzioni di traiettoria comandate permettono di avvicinarsi molto all'ostacolo e di evitarlo costeggiandone il perimetro