Relative transform estimation of matched laser range sensor readings

Ovaj rad opisuje metodu estimacije relativnih transformacija između uparenih očitanja laserskih senzora udaljenosti, koja pritom koristi algoritam kroskorelacije histograma podataka iz senzora, za određivanje odometrije robota. U početku se opisuju razne metode za lokalizaciju robota kao i neki osnovni pojmovi potrebni za razumijevanje ovoga rada. Zatim slijede kratki opisi razvojnog okruženja kao i alata korištenih za provođenje simulacija. Potom se opisuje odabrana metoda uspoređivanja laserskih očitanja te se opisuje rad i implementacija algoritma kroskorelacije histograma čiji su rezultati popraćeni grafovima iz simulatora. Naposljetku još se prikazuju grafovi rubnih slučajeva uz manjak pravokutnih objekata ili prevladavajućih ravnih ploha.This thesis describes the method of estimating relative transformations between paired scans from laser range finders which uses the histogram cross-correlation to estimate robots odometry. Initially, various methods for robot localization are described, as well as some basic concepts needed to understand this thesis. Then follows a brief description of the development environment as well as the tools used to carry out simulations. Then the selected method, which is scan matching, is described and the implementation of the histogram cross-correlation algorithm is depicted in number of steps, whose results are presented as graphs. Finally, the graphs of the marginal cases show the lack of rectangular objects or the dominant flat surfaces