Development of Inertia Wheel Inverted Pendulum System

U ovom radu prikazan je mehatronički pristup razvoja sustava obrnutog njihala sa zamašnjakom. Glavna namjena ovog sustava je testiranje i ocjenjivanje naprednih struktura upravljanja. Dan je pregled s detaljnim objašnjenjima svih aspekata dizajniranja takvog sustava: matematički model, mehanički dizajn, električki dizajn i dizajn sustava upravljanja. Nakon zadovoljavajućih simulacijskih testova, mehaničke komponente su 3D tiskane i sustav je sastavljen u stvarnosti. Sustav upravljanja je implementiran na ugradbenom računalnom sustavu.In this thesis, a mechatronic approach to system design of an Inertia Wheel Inverted Pendulum System is employed. The main purpose of this system is testing and validation of advanced control structures. All aspects of designing such a system are provided and fully described: mathematical model, mechanical design, electrical design and control system design. After satisfying simulation tests, the mechanical components are 3D printed and the system is assembled. The control algorithm is implemented on an embedded controller