Building a 3D Model of Environment Based on Planar Segments by Fusion of Multiple Depth Images Using Visual Odometry

U radu su opisani pojmovi RGB-D kamere, vizualne odometrije i ravninskih segmenata kao značajki za lokalizaciju, te je opisana integracija sustava za vizualnu odometriju i sustava za lokalizaciju temeljenog na ravninskim segmentima kao značajkama za lokalizaciju. Na temelju navedene integracije je napravljen sustav za izgradnju 3D modela unutrašnjih prostora. Integracija je implementirana na način da se sustav za vizualnu odometriju pokreće u posebnoj niti koja šalje podatke sustavu za lokalizaciju. Provedeni su pokusi s razvijenim sustavom te je dana analiza dobivenih rezultataIn this paper concepts RGB-D cameras, visual odometry and planar segments as features for localization are described. Integration of a system for visual odometry and a localization system based on planar segments is described. As the result, a system for building of 3D models of indoor environments is created. The system for visual odometry is started in a seperated thread which sends data to the localization system. Thread synchronization is achieved using mutex. Experimental evaluation of the developed system is performed and the analysis of the obtained results is presented