ROBOTIC ARM CONTROL USING THE ARDUINO PLATFORM AND PCS

U ovome radu objašnjena su osnovna načela upravljanja robotskom rukom putem Arduino platforme i računala. Korištena robotska ruka MeArm ima četiri kontrolne točke (zgloba) koji se upravljaju s četiri mikro servo motora. Upravljanje servo motorima ostvareno je korištenjem Arduino platforme s kojom se komunicira putem računala. Komunikacija između računala i Arduino platforme odvija se preko serijskog komunikacijskog sučelja, koje je na računalu implementirano korištenjem Rxtx biblioteke za Java okruženje, a na Arduino platformi korištenjem biblioteke Serial. Obrađena su dva osnovna načina upravljanja robotskom rukom; ručno upravljanje i upravljanje inverznom kinematikom. Ručno upravljanje omogućuje direktan zapis željenih vrijednosti na svaki servo motor robotske ruke, a upravljanje inverznom kinematikom pruža jednostavniji i intuitivniji način upravljanja robotskom rukom, koji omogućuje upravljanje virtualnom igraćom palicom. Inverzna kinematika obrađena je geometrijskim pristupom, tj. dekompozicijom geometrije robotske ruke na više jednostavnih geometrijskih problema, te njihovim rješavanjem. Oba navedena načina upravljanja mogu biti snimljeni tokom upravljanja, a snimljene snimke se spremaju u zasebne datoteke kako bi se kasnije omogućila reprodukcija snimki