AUTOMATIC SHIP ROLL STABILIZATION

Ovaj rad prikazuje vrste stabilizacijskih metoda valjanja broda, njihovu fizičku građu te uvod u područje upravljanja gibanja broda proučavanjem dizajna sustava upravljanja autopilota za održavanje kursa s integriranom stabilizacijom ljuljanja kormilom i integriranom stabilizacijom ljuljanja krilima. Te posebne izvedbe sustava pružaju dobar pregled poteškoća s kojima se susreću dizajneri sustava kontrole gibanja broda. Izazovi u izradi ovih sustava leže u osmišljavanju strategije nadzora i upravljanja kako bi se riješili sljedeći problemi: nedovoljno djelovanje, kompenzacija poremećaja s ne-minimalnim faznim sustavom, ulazna i izlazna ograničenja, modelske nesigurnosti i veliki neizmjerivi stohastički poremećaji.This work presents the types of ship roll stabilization methods, their physical properties and the introduction to the motion control field by studying the design of the autopilot control system to maintain the course with integrated stabilization of roll with rudder and integrated stabilization of fins. These special system designs provide a good overview of the difficulties encountered by ship motion control design engineers. Challenges in developing these systems lie in the design of a control strategy to address the following problems: inadequate action, rejection of non-minimal phase system disorders, input and output constraints, model uncertainty and large unpredictable stochastic disturbances