Algorithmique et commande du mouvement en robotique

The work presented in this document is concerned with the problem of automatic motion planning and control for mobile robots. The goal is the develop algorithmic tools that will enable a nonholonomic mobile robot to navigate autonomously in a partially known environment cluttered with obstacles. The originality of the work presented in this document resides in the genericity of the approaches proposed for each type of problem and in the applicability to real sized experimental mobile robots.Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire s'articulent autour de la problématique du mouvement en robotique mobile. Il s'agit de développer des outils algorithmiques permettant à un robot mobile non holonome de planifier puis exécuter des mouvements dans un environnement encombré d'obstacles. L'originalité de ces travaux réside dans deux préoccupations omniprésentes : la généricité des approches proposées et l'applicabilité dans les conditions réelles de l'expérimentation. La plus grande partie de ces travaux sont d'ailleurs intégrés dans diverses plate-formes robotiques