Interaction décisionnelle homme-robot: la planification de tâches au service de la sociabilité du robot

This thesis deals with a number of challenges for an assistive robot and more especially decisional issues linked to it. An assistive robot has to interact with humans which implies that it must integrate in its high-level decisional process some social constraints inherent in a behaviour acceptable by its human partner(s). We propose an approach allowing to describe, in a generic way, a set of social rules introduced in the robot planning process in order to evaluate social quality of solution plans and, thus, keep the most appropriate. We also describe the implementation of this approach in the form of a task planner called HATP (Human Aware Task Planner). Finally, we present and discuss a validation of the developed approach with a simulation scenario and an implementation on a real robot.Cette thèse aborde la problématique du robot assistant et plus particulièrement les aspects décisionnels qui y sont liés. Un robot assistant est amené à interargir avec des hommes ce qui impose qu'il doit intègrer dans son processus décisionnel de haut-niveau les contraintes sociales inhérentes à un comportement acceptable par son(ses) partenaire(s) humain(s). Cette thèse propose une approche permettant de décrire de manière générique diverses règles sociales qui sont introduites dans le processus de planification du robot afin d'évaluer la qualité sociale des plans solutions et de ne retenir que le(s) plus approprié(s). Cette thèse décrit également l'implémentation de cette approche sous la forme d'un planificateur de tâches appelé HATP (Human Aware Task Planner en anglais). Enfin, cette thèse propose une validation de l'approche développée grâce à un scénario de simulation et à une mise en oeuvre sur un robot réel