Modélisation 3D d'objets par un capteur visuel déplacé par un opérateur

National audienceNous évoquons dans cet article, la problématique de la modélisation 3D d'un objet par un capteur visuel déplacé manuellement par un opérateur. L'objet est posé sur un plan : l'opérateur déplace le capteur sur une demi-sphère centrée sur l'objet. Plusieurs fonctions doivent être développées pour construire un modèle par ce procédé : acquisitions 2D et 3D, estimation des déplacements du capteur à partir des points suivis dans la séquence d'images 2D et recalage des données 3D acquises en chaque point-devue 3D, contruction du maillage et placage de texture. Cet article focalise sur le lien suivi-recalage lorsque le capteur est déplacé en continu, avec deux approches, recalages par ICP ou SLAM