Modélisation d'Objets 3D en vue de leur reconnaissance et leur manipulation par un robot personnel

National audienceCe papier décrit les fonctions visuelles à intégrer sur un robot personnel qui doit manipuler des objets 3D : il est focalisé sur l'apprentissage des représentations géométriques et photométriques de ces objets. Notre méthode est fondée sur l'extraction et la mise en correspondance de points d'intérêt depuis des images acquises par une seule caméra déplacée autour de l'objet en phase d'apprentissage. Tout d'abord, l'objet est segmenté dans les images en supposant le fond statique ou uniforme ; puis, à partir de pixels extraits et appariés dans des images acquises depuis plusieurs points de vue, un ensemble de points 3D est reconstruit, d'abord par une simple triangulation, puis par un ajustement de faisceaux ; à chaque point 3D est associé l'ensemble des signatures des points d'intérêt qui sont ses projections dans les images d'apprentissage ; un maillage est construit à partir de ces points 3D. Ces représentations seront ensuite exploitées pour reconnaître, localiser et manipuler ces objets