Realization of CAN Communication Solution for SCARA Robot Kiwi Control System

SCARA robotu Kiwi dodali smo RIOX karticu čiji je zadatak primanje signala s graničnika i prosljeđivanje te informacije putem CAN sabirnice na motor kako bi se rotacijski zglob zaustavio u slučaju da napusti predviđeno radno područje. Također je dodana i funkcija „homeing“ koja uzrokuje da se robot počinje gibati u jednom smjeru dok ne naiđe na graničnik, nakon čega se zaustavlja, pamti trenutni položaj enkodera te se vrača na početni položaj.An RIOX module was added to the SCARA robot Kiwi, whose task is to receive signal from the switcher and to send it forward via the CAN bus to the motor. Becous of that, the robot will stop moving after it leaves the allowed positions. The "homeing" function has been added, which causes the robot to start shaking in one direction until it reaches the switch, stops, memorizes the current encoder position and returns to the starting position