Person Detection and Tracking with NAO Robot

U okviru dijagnostike autizma, NAO robot treba detektirati lice djeteta kako bi mogao odrediti pridaje li dijete pažnju robotu. Cilj je zadatka omogućiti NAO robotu da prati osobu u vidnom polju jedne od kamera. Pritom u slučaju da se lice ne detektira treba imati informaciju o tome nalazi li se dijete u vidnom polju kamere ili ne. Kako bi se postigla detekcija ljudi bez korištenja detekcije lica pomoću OpenCV biblioteke implementirane su dvije dodatne metode za detekciju ljudi. Te metode su detekcija pomoću histograma usmjerenih gradijenata te metoda detekcije boje kože. Bilo kojom od te dvije metode može se postići detekcija ljudi ukoliko lice nije pronađeno, ali najbolji rezultati se postižu njihovim kombiniranjem.In the service of diagnostics of autism, a NAO robot will have to detect the face of the child in order to determine if the child is paying attention to the robot. The goal of this task is for the robot to track a person within his field of vision. In case a face is not detected in the field of vision the robot should still be able to detect wether a person is present or not. In order to achieve people detection without the use of face detection two methods were implemented using the OpenCV library. Those methods are people detection using histograms of oriented gradient and human skin tone detection. Any of these two methods can detect human beings but in order to achieve the best results they should be combined