Object detection and tracking from depth image sequences

Ovaj rad bavi se detekcijom i izdvajanjem osoba iz dubinskih snimki. Za snimanje je korištena Kinect v2 dubinska kamera. Opisan je način rada dubinske kamere, te osnove rada u razvojnom okruženju Unity3D. U radu su opisani algoritmi za dobivanje osnovnog „green screen“ efekta, te za daljnju obradu maske osobe. Svi navedeni algoritmi za obradu maske izvršavaju se na grafičkoj kartici, te su pritom objašnjene osnove korištenja sjenčara i njihova uporaba u obradi slike unutar Unity okruženja. Programsko rješenje implementirano je u Unity3D okruženju. Za pristup podacima Kinect senzora korišten je Kinect SDK za Windows platformu. Uz osvrt na sam programski kôd, prikazani su i rezultati implementacije.This paper describes human detection and background subtraction from infrared depth images. Images are taken using Kinect v2 sensor. Paper describes depth imaging technologies and basics of working within Unity3D programming environment. Basic algorithms for achieving green screen effect, and more complex algorithms for user mask refinement are also described within this document. All mentioned algorithms use the graphics card for image processing, therefor this work also explains shader basics within the Unity3D environment and image processing via shaders. The solution is implemented using the Unity3D framework. For accessing the depth sensor data we used Kinect SDK for Windows platform which is available as Unity plugin. This paper contains relevant programming code along with the achieved results