Mobile Robot Odometry Based on Laser Range Sensor Readings

U ovom radu predstavljena je metoda lokalizacije zasnovana na slaganju uzastopnih očitanja laserskog senzora udaljenosti. Ova metoda uspoređuje referentni i trenutni položaj robota, na način da u svakom trenu računa promjenu kuta, te x i y koordinate. Ukupni položaj predstavlja ukupni zbroj promjena. Učinkovitost ove metode promatrana je u RViz vizualizatoru, te su rezultati predstavljeni u Matlabu. Pokazano je da lokalizacija na temelju metode slaganja uzastopnih laserskih očitanja daje dobre rezultate za određene situacije. No, ipak određeni nedostatci su vidljivi pa je nadogradnja ove metode potrebna.This paper presents scan matching method based on the consecutive scan matching readings of laser range finder. This method compares reference and current position of robot by calculating change of angle and x and y axis in every moment. Final position is sum of these changes. Effectiveness of the method was observed in RViz and results were presented in Matlab. It is shown that localization based on the consecutive scan matching readings of laser range finder gives good results for some situations. But, some disadvantages are visible so this method needs updating